论文小编精心推荐阅读：
开题报告 | 论文提纲 | 论文范文 | 论文致谢 | 论文答辩 | 论文格式 | 论文写作```html
论文提纲范文示例一
摘要
ABSTRACT
TABLE OF CONTENTS
图目录
表目录
主要符号表
1 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 液化气体储罐的热响应研究
1.2.1 热响应实验研究
1.2.2 热响应数值模拟研究
1.3 液化气体BLEVE研究
1.3.1 BLEVE理论研究
1.3.2 BLEVE失效过程研究
1.3.3 液化气体快速降压研究
1.4 本文主要研究内容
2 液化气体热分层机理研究
2.1 热响应实验系统及实验方法
2.1.1 热响应实验系统
2.1.2 实验方法
2.2 实验结果
2.3 讨论
2.3.1 热分层形成过程
2.3.2 液相区的输入热流分布
2.3.3 热分层的维持与消除
2.4 本章小结
3 液化气体热分层的影响因素研究
3.1 加热区域对热分层的影响
3.2 充装率对热分层的影响
3.3 热流密度对热分层的影响
3.3.1 热流密度对升温速率的影响
3.3.2 热流密度对沸腾扰动的影响
3.4 介质初温对热分层的影响
3.4.1 介质初温对液相沸腾的影响
3.4.2 介质初温对传热的影响
3.5 介质物性对热分层的影响
3.5.1 介质物性对热流分布的影响
3.5.2 介质物性对热分层形成速度的影响
3.5.3 介质物性对气相温度的影响
3.5.4 介质物性对汽化速率的影响
3.6 本章小结
4 液化气体爆沸过程的实验研究
4.1 BLEVE实验系统及实验方法
4.1.1 BLEVE实验系统
4.1.2 实验方法
4.2 爆沸过程分析
4.2.1 实验条件及压力响应结果
4.2.2 两相流发展过程分析
4.2.3 压力响应参量分析
4.3 压力响应的影响因素研究
4.3.1 充装率对压力响应的影响
4.3.2 泄放口径对压力响应的影响
4.3.3 热分层对压力响应的影响
4.4 本章小结
5 液化气体爆沸过程的数值模拟研究
5.1 液化气体爆沸物理模型
5.2 数学模型
5.2.1 爆沸过程相变模型
5.2.2 边界压力模型
5.3 数值计算模型及验证
5.3.1 数值计算模型
5.3.2 模型验证
5.4 爆沸过程分析
5.4.1 两相流膨胀过程分析
5.4.2 压力响应与沸腾强度关系
5.5 热分层对爆沸影响的数值模拟研究
5.6 液化气体储罐安全防爆装置概念设计
5.7 本章小结
6 结论与展望
6.1 结论
6.2 创新点
6.3 展望
参考文献
附录A 热分层形成过程的数学模型推导
攻读博士学位期间科研项目及科研成果
致谢
作者简介
论文提纲范文示例二
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题
1.2.1 突出软煤巷道掘进工艺过程难点
1.2.2 掘进装备机器人化的核心问题
1.3 掘进装备机器人化发展现状
1.4 机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况
1.4.1 串联机器人位置逆解的数值方法
1.4.2 机器人机构的性能分析和评价
1.5 本文研究内容
第2章 掘进装备机器人化机构设计研究
2.1 掘进装备机器人化的机构设计思路
2.1.1 突出软煤巷道高效掘进的设备要求
2.1.2 机器人化的总体思路
2.2 掘进装备机器人化可行性分析
2.2.1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备
2.2.2 相关工艺过程及参数特点分析
2.2.3 相关装备的运动学相似性
2.3 掘进机器人机构设计研究
2.3.1 掘进机器人基本构型
2.3.2 掘进机器人腕部结构设计
2.3.3 掘进机器人的完整执行机构
2.4 本章小结
第3章 掘进机器人关节驱动能力设计
3.1 掘进机器人关节驱动能力设计难点
3.1.1 基于稳态静力学的分析方法
3.1.2 掘进机器人关节驱动能力设计难点
3.2 基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理
3.2.1 掘进机器人关节驱动特点分析
3.2.2 任意作业方式下截割头的负载表达
3.2.3 腕部运动链反向建模
3.2.4 关节驱动力分析方法
3.3 掘进机器人的关节驱动力分析
3.3.1 截割载荷的计算
3.3.2 腕部整体受力分析
3.3.3 力平衡方程及求解
3.4 关节驱动力计算结果分析
3.4.1 关节驱动力(力矩)的变化情况
3.4.2 各关节最大驱动能力
3.5 本章小结
第4章 掘进机器人运动学分析
4.1 机器人连杆位置与姿态的描述
4.1.1 连杆坐标系的建立
4.1.2 四个基本的齐次变换矩阵
4.1.3 连杆坐标系的变换矩阵
4.2 掘进机器人正向运动学
4.2.1 建立掘进机器人的连杆坐标系
4.2.2 掘进机器人的正向运动学方程
4.3 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解
4.3.1 掘进机器人的腕部特点
4.3.2 偏置补偿原理
4.3.3 逆解过程
4.3.4 逆解算法流程总结
4.3.5 逆解算法数据试验
4.4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人
4.4.1 手腕侧端偏置
4.4.2 手腕前端偏置
4.5 掘进机器人的逆向运动学求解
4.5.1 掘进机器人的运动学模型转换
4.5.2 钻机和截割头末端位姿的给定
4.5.3 对应手腕无偏置机器人的运动学逆解
4.5.4 掘进机器人的运动学逆解
4.6 本章小结
第5章 掘进机器人工作空间研究
5.1 机器人工作空间求解主要方法
5.2 蒙特卡洛法研究与改进
5.2.1 蒙特卡洛法原理及现有算法
5.2.2 蒙特卡洛法存在的问题
5.2.3 蒙特卡洛法改进
5.3 掘进机器人工作空间求解
5.3.1 不同工具工作空间的统一化
5.3.2 工作空间的特点分析
5.3.3 工作空间的数值求解
5.3.4 求解结果对比分析
5.4 本章小结
第6章 掘进机器人运动灵活性分析
6.1 机器人的运动灵活性问题
6.1.1 机器人运动灵活性指标
6.1.2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析
6.2 可变加权矩阵
6.2.1 关于雅可比矩阵规范化的考虑
6.2.2 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化
6.2.3 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数
6.3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价
6.4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化
6.4.1 平面三自由度机械手设计优化
6.4.2 Puma560机械手的各向同性位形
6.5 掘进机器人的运动性能评价
6.5.1 掘进机器人的雅可比矩阵
6.5.2 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题
6.5.3 运动性能研究
6.6 本章小结
第7章 结论
参考文献
致谢
攻读博士学位期间参与的研究课题
攻读博士学位期间发表的学术论文
```